基于这样一种考虑，本课题尝试建立一个平面连杆机构的运动学仿真系统。
其中大部分是理论研究，主要集中于运动学的规划与优化，尤其是避障的情况下的研究。
对银河系疏散星团的空间分布（采用了更多样本）和运动学性质进行了若干统计分析。
利用时间尺度分离的方法将导弹的姿态动力学和运动学系统分别看作快子系统和慢子系统。
采用颗粒运动和动力学方法分析了在外力作用下混合料离析的根本原因。
对于此类串并联复合的系统提出了一种运动学分析方法。
实算结果表明，用该技术获得了厘米级的相对定位精度。
建立了测头的测量运动方程和关节晃动引起的测量误差的方程。
利用几何法，对3-PCR并联机器人运动学方程进行了分析。
研究表明运动学规划在冗余机器人研究领域起到了非常重要的作用方向。
故障关节被锁定后必然会对机器人的运动性能产生一系列的影响。