1843年,威廉•汉密尔顿(WilliamHamilton)在都柏林发明了四元数,将虚数扩展到四维空间。
四元数的W组件。不要直接修改这个,除非你很了解四元数。
存储动画帧我们仅仅需要骨胳的数据。通常,骨胳数据由四元数表示。
四元数就不会遭受万向节锁的痛苦,因为它不用三个分离的轴表示旋转。
四元数的代数,第一非交换的代数,就这样突然诞生了。
CwMtx中的矩阵包括向量和方阵,其中向量包括空间向量和四元数。
但除了一件事情,你还没有明白为何要使用四元数的原因。
使用四元数的第二个理由,就是其可实现两个状态间的平滑插值。
喷嘴为执行机构的空间飞行器基于误差四元数的非线性姿态跟踪控制